1959年就學於大阪美術學校時，參與第8回具體美術展的展出。其後便加入具體美術協會直至協會解散為止。向井作品的特徵為集聚的符號，有時候甚至連他自己身體都淹沒其中。第10回具體展（1961）、具體Pinacotheca的個展（1962）、爵士咖啡館「Check」的全館符號化（1966）等，持續至今的裝置藝術形式於創作初期即已確立。1969 年進行將所有的平面作品燒毀的事件等，總是連結時代潮流的態度受到注目。紐約古根漢美術館具體回顧展（2013）、威尼斯福圖尼宮（2015）的創作使人記憶猶新。2017年，為紐約改裝新開幕的Louis Vuitton蘇活店，創作室內裝置（彼得‧馬力諾策劃），而受到多方矚目。